安川机器人维修指令说明书

1、输出入命令
名称 功能说明
DoUT 开/关通用输出信号。
DIN 将信号的状态载入字节型变数中。
WAIT 等待外部信号或者字节型变数的状态和指 定状态一致。
PULSE 在通用输出信号上仅输出指 定的时间脉冲信号。
对于PULSE命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。
AoUT 在通用模拟输出板上输出设定电压值。
ARATION 开始匀速模拟输出。
在MOVL、MoVC、MoVS的运行中有效。示教再现或者继续运行
时可以实行、轴操作中不能实行。
ARATIOF 结束相称速度模拟输出。
ANTOUT 进行预定输出。

JUMP 转移到指 定的标签或者程序上。
CALL 调用被指 定的程序。
GETARG 是供调用指令以及宏指令的自变量接收指令。
实行指令时，选出被附加在调用指令或者宏
指令上的自变量数据，因为在调用程序或者
宏程序内会使用到，所以存储在被指 定的局
部变数中。
TIMER 仅指 定的时间停止。
*(标签） 指 定转入位置的标签。
(注释) 指 定注释
RET 从被调用的程序返回到调用程序。
Nop 不执行任何功能。
PAUSE 暂停程序的实行。
cWAIT 等待下一行指令的实行。
与移动指令的附加项目 NWAIT标签对等使用。
MsG    显示消息

ADVINIT    在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使
用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据
的更改时间。控制柜内部处理的指令，即使进行
此指令程序表面上也无任何变化。
ADVSTOP 在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用
相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存
放时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令
程序表面上也无任何变化。
PRINT    在终端屏幕上显示指 定文字列和变数。

终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。
另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。
CLS 消去终端屏幕显示的文字列。
ABORT 中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因
ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的
情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止
不能再次启动。
SETUALM 使任何编号、名称、子代码的警报发生。
DIALOG 实行程序时显示对话框。
另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那
么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教
再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序
不运行。
DIASB 指 定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息
和按钮的显示位置）
仅在 DIALOG 指令内能够选择。

3、演算 命令
CLEAR 将数据 1 上被指 定的编号以后的变数的内容，以及
数据 2 上仅被指 定的个数都清除至 0。
INC 在被指 定的变数内容上加上 1。
DEC 在被指 定的变数内容上减掉 1。
SET 在数据 1 上设定数据 2。
ADD 将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。
SUB 从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。
MUL 数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。
DIV 数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。
CNVRT 通过指 定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，
转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。
AND 算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。
OR 算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。
NOT 取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。
XOR 数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。
MFRAME 由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。
数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是
显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点
XY 的位置数据。
SETE 在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。
GETE 将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。
GETS 将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。
SQRT 取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。
SIN 取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。
COS 取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。
ATAN 取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。
MULMAT 取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。

INVMAT 取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。
SETREG 将指 定的整数型变数数据复 制到寄存器上。
GETREG    将指 定的寄存器的数据复 制到整数型变数上。

4、移动命令
MOVJ 通过链接插值移动至教示位置。
在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。
MOVL 以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。
在焊接区间等操作区间里经常使用。
MOVC 以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。
MOVS 以样条插值向教示位置移动。
IMOV 由现在位置设定的增量值以直线插补移动。
SPEED 指 定 PLAY 速度
若被登录的移动命令上没有指 定速度，则以 SPEED 命令上指 定的速度
来操作。
REEP 在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。
用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。
5、移位命令
SFTON 开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值，
设定位置型变数。
SFTOF 终了平行移位操作。
MSHIFT 由数据 2 和数据 3 在指 定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。
数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位
位置）。
6、附加命令的命令
IF 操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。
UNTIL 在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。
ENWAIT 附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指 定的时间前执行下一行
的移动命令以外的命令。
7、通用命令
TOOLON 打开操作指令。
TOOLOF    关闭操作指令。